尋北儀是羅盤的一種，是用來尋找某一位置的真北方向值。 陀螺尋北儀又稱陀螺羅盤，是利用陀螺原理測定地球自轉(zhuǎn)角速率在當(dāng)?shù)厮矫嫱队胺较颍凑姹狈轿唬┑囊环N慣性測量系統(tǒng)。它的尋北過程無需外部參考。除受高緯度限制之外，它的尋北測量不受天氣、晝夜時間、地磁場和場地通視條件的影響。陀螺尋北儀是一種精密慣性測量儀器，通常用于為火炮、地對地導(dǎo)彈和地面雷達(dá)等機(jī)動武器系統(tǒng)提供方位參考。根據(jù)所用陀螺類型，陀螺尋北儀可分為以下三種：

以二自由度陀螺作為地球自轉(zhuǎn)敏感器的尋北儀（如懸掛擺式陀螺尋北儀）

       光纖陀螺尋北儀所使用的光纖陀螺是固態(tài)器件，沒有轉(zhuǎn)動部分，因此能夠耐沖擊、抗振動。這是其它非光纖類陀螺無法做到的。本文主要介紹光纖陀螺儀在尋北儀中的應(yīng)用。

      在基于光纖陀螺的尋北應(yīng)用中，采用的大多數(shù)方法是FOG轉(zhuǎn)動固定角度，通過確定偏移量計算相對北方向的夾角。為了精確指北，還必須消除FOG的漂移。一般使用一個旋轉(zhuǎn)平臺如圖1所示，將光纖陀螺置于動基座上，動基座平面平行于水平面，光纖陀螺的敏感軸平行于動基座平面。開始尋北時，陀螺處于位置1，陀螺敏感軸與載體平行。假設(shè)光纖陀螺敏感軸的初始方向與真北方向的夾角為α。陀螺在位置1 的輸出值為ω1；然后轉(zhuǎn)動基座90°,在2位置測得陀螺的輸出值為ω2。依次再轉(zhuǎn)動兩次90°，分別轉(zhuǎn)到3和4的位置，得到角速度ω3和ω4。

圖 1. 陀螺尋北示意圖

圖 2. 地球自轉(zhuǎn)在陀螺敏感軸上的投影

       假設(shè)測量點(diǎn)的緯度為φ，地球自轉(zhuǎn)為ωe， 則1位置測得的角速度為：

其中，ε(t1)為陀螺輸出的零點(diǎn)漂移。同理可得：

在短時間內(nèi)，假設(shè)光纖陀螺的漂移為一常量，即：ε(t1)=ε(t2)=ε(t3)=ε(t4), 則

則

       用此方法測量，可以消除陀螺的零偏，也不需要知道測量地點(diǎn)的緯度值。如果測量地點(diǎn)的緯度為已知值，那么可以只需測量1和3(或者2和4)兩個位置便可以求出航向角。

基座的傾斜對尋北精度的影響

      上面的分析是基于動基座平面水平，即光纖陀螺的敏感軸處于水平面內(nèi)而得出的結(jié)論。如果安裝陀螺的基座平面與水平面存在較大傾角，則尋北精度會受到較大的影響。下面分析當(dāng)基座平面不水平時，傾角對方位角測量產(chǎn)生的影響。
設(shè)載體的姿態(tài)角為α，β，γ，分別表示航向角、傾斜角和俯仰角。建立如下坐標(biāo)系：

1) 地理坐標(biāo)系OXnYnZn，其方向分別為東、北、天, 如圖3中左圖所示。
2) OX1Y1Z1坐標(biāo)系, 是坐標(biāo)系OXnYnZn繞Zn軸旋逆時針轉(zhuǎn)α角得到。
3) OX2Y2Z2 坐標(biāo)系，是坐標(biāo)系OX1Y1Z1繞X1軸旋逆時針轉(zhuǎn)β角得到。
4) 載體坐標(biāo)系OXbYbZb，是坐標(biāo)系OX2Y2Z2繞Y2軸旋逆時針轉(zhuǎn)γ角得到。OXb, OYb, OZb分別為載體首尾線水平面及水平面法線方向，其中載體縱軸與OXb 軸重合，陀螺坐標(biāo)系與之重合，即陀螺敏感軸與OXb 軸重合，如圖3中右圖所示。

圖 3. 地理坐標(biāo)系和載體坐標(biāo)系

可以得出地理坐標(biāo)系OXnYnZn到陀螺坐標(biāo)系OXbYbZb的轉(zhuǎn)換矩陣為：

AgileLight-NS100的慣性尋北實(shí)驗(yàn)

      光纖陀螺尋北儀結(jié)構(gòu)簡單，性能優(yōu)異，特別是能夠抵抗沖擊和各種惡劣環(huán)境。在轉(zhuǎn)臺水平的情況下它能夠在不輸入緯度值的情況下，給出載體與真北方向的夾角。在轉(zhuǎn)臺不嚴(yán)格水平的情況下， 也利用光纖陀螺儀測得的地球自轉(zhuǎn)角速率值及加速度計測得的陀螺儀與水平面夾角，經(jīng)過計算機(jī)解算得到載體的基線與真北方向的夾角，同時加速度計還可以測出尋北儀的姿態(tài)角。

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